تثبیت غیر خطی سیستم کنترل فرمان ربات دوچرخه

برای دریافت رایگاه اصل مقاله،عدد 3 را به شماره 09903207833 تلگرام نمایید.   Abstract - Taking the steering torque as the input of system, akind of steering control single-input single-output dynamic modelfor bicycle robot is presented based on Lagrange method. Thenonlinear dynamic model was described as a SISO affinenonlinear system. Then the system was represented into thestandard Byres-Isidori standard form base on thediffeomorphism transform theory. The system described withByres-Isidori standard form has a non-minimum-phase zerodynamic subsystem. And the control algorithm was presented tostable the zero dynamic subsystem based on the central manifoldtheorem. Then the stabilization controller was designed toachieve the goal of decoupling and linearization based onfeedback lineariz ...

پروژه روش هایی برای تثبیت علاقه و تفاهم در زندگی از نگاه روان شناسی. doc

              نوع فایل: word قابل ویرایش 20 صفحه   مقدمه: این روزها عبارت عدم تفاهم مورد بحث اغلب خانم هاست و مردانی که از عدم تفاهم با همسرشان شکایت دارند، شاید به ثلث یا ربع زنان ناراضی از همسر خود نمی رسند. عده زنانی که از عدم تفاهم با همسرشان شکایت دارند بسیار است و حتی بعضی از آنان قدم را آن قدر پیش گذاشته اند ، تا آنجا که پس از سی سال زندگی و داشتن چند فرزند برومند اظهار می دارند که پس از این همه سال هنوز زبان یکدیگر را نمی فهمند. تفاهم چیست ؟ تفاهم در زبان عربی از باب تفاعل ، و معنای آن درک دو طرف از زبان یکدیگر است. مرد و زن باید دل یکدیگر را درک و طبق میل و خواسته همدیگر عمل کنند، ولی مگر این امر امکان پذیر است ؟ مگر خداوند دو فرد را یکسان آفریده است که این تشابه و توافق به وجود آید؟ مگر امکان دارد زن و مردی فقط به علت همسری بتوانند کل ...

دانلود مقاله بررسی آزمایشگاهی و آماری اثر تثبیت کننده یونی بر ظرفیت باربری یک خاک جنگلی

      مشخصات نویسندگان مقاله بررسی آزمایشگاهی و آماری اثر تثبیت کننده یونی بر ظرفیت باربری یک خاک جنگلی امین قاسمی - دانشجوی کارشناسی ارشد سازه های آبی گروه مهندسی آبیاری و آبادانی دانشگاه تهران علی رئیسی استبرق - دانشیار گروه مهندسی آبیاری و آبادانی دانشگاه تهران امین سلطانی - دانشجوی کارشناسی ارشد سازه های آبی گروه مهندسی آبیاری و آبادانی دانشگاه تهران چکیده مقاله: یکی از مشکلاتی که جاده های جنگلی با آن روبرو هستند نداشتن ظرفیت باربری کافی برای تحمل فشارهای وارده است که باید با استفاده از روش های تثبیت مناسب، خاک را اصلاح نمود علاوه بر مواد تثبیت کننده متعارف مواد شیمیایی و معدنی مختلفی به منظور اصلاح و بهبود خصوصیات فیزیکی و مکانیکی خاک ها تولید و عرضه می شوند در این کار تحقیقاتی اثر افزودن ماده CBRPLUS با درصدهای وزنی گوناگون جهت تثبیت و افزایش ظرفیت بارب ...

دانلود نمونه آماده پایان نامهمقاله درباره بررسی تثبیت بیولوژیک نیتروژن و گندم با فرمت word-ورد 75 صفحه

بررسی تثبیت بیولوژیک نیتروژن در اثر همیاری سویه های مختلف باکتری آزوسپریلوم با ارقام مختلف گندم با استفاده از تکنیک چکیده: آزوسپریلوم به دلیل توان تثبیت نیتروژن مولکولی در ارتباط همیاری با گیاهان مهم زراعی مانند انواع غلات و همینطور تولید هورمونهای محرک رشد گیاه در سالهای اخیر به عنوان یک کود بیولوژیک مورد توجه قرار گرفته است.به همین دلیل تحقیق در مورد میزان فعالیت سویه های باکتری با ارقام مختلف گندم هدف این بررسی قرار گرفت: به منظور تثبیت بیولوژیک نیتروژن در اثر هم ...

دانلود مقاله درباره اهمیت تثبیت رسمی دیون و تعهدات در سیاست قضائی با فرمت word-ورد 40 صفحه

اهمیت تثبیت رسمی دیون و تعهدات در سیاست قضائی طرح بحث: مقاله حاضر به منظور بررسی نقش و اهمیت مبحث ثبت رسمی دیون و تعهدات در نظام قضائی کشور، تالیف شده است و در خصوص وضعیت و نحوه توسعه تنظیم اسناد رسمی، راه کارهای متعددی پیشنهاد شده است. خوشبختانه در طول سال ۸۴ حرکت های قابل قبولی در این زمینه شروع شده (کاهش نرخ حق الثبت) و حسب اعلام مسئولین سازمان ثبت اسناد و رسمی کشور، جهت رفع مشکلات تنظیم اسناد رسمی و تحول در این زمینه، پیشنهاد چندین لایحه و طرح، در دستور کار قرار گرفته است. بدون ...

دانلود مقاله اهمیت تثبیت رسمی دیون و تعهدات در سیاست قضائی

فرمت فایل : word(قابل ویرایش)تعداد صفحات:45 فهرست مطالبطرح بحث: 1* ۱) مقدمه 1* ۲) قضازدائی از طریق امکانات سازمان ثبت 4* ۳) اخذ بینه و کتابت دین در منابع اسلامی 6* ۵) امکانات سازمان ثبت اسناد و سردفتران اسناد رسمی 13* ۶) بازنگری در شیوهها، مقررات و کیفیت تنظیم اسناد رسمی 18۲-۶) تبلیغات و اطلاع رسانی 18۳-۶) افزایش کارآیی دفاتر اسناد رسمی 19۴-۶) رفع استعلامات غیر ضروری برای ثبت معاملات 22۵-۶) ایجاد و گسترش نهاد وکیل خانواده 24۶-۶ ...

واحد تثبیت مایعات نفتی پالایشگاه خانگیران(استابلایزر)

نوع فایل:PDF تعداد صفحه:43 در این گزارش ابتدا در موردواحد تثبیت مایعات نفتی پالایشگاه خانگیران توضیح داده شده،سپس به شرح کامل اصول طراحی و عملیات این واحد پرداخته شده و وسایل و تجهیزات آن نیز مورد بررسی قرار داده شده است.در مورد آماده سازی این واحد نیز جهت راه اندازی صحبت داده شده است. در این گزارش همچنین از فرآیند تثبیت میعانات گازی صحبت شده و شرح این فرآیند به صورت کامل در آن می باشد.همچنین در مقدمه مطالبی در مورد استابلا ...

دانلود مقاله انگلیسی درباره ابزار مالی برای تثبیت جریانهای نقدی آتی+ترجمه فارسی با فرمت word-ورد 12 صفحه

ابزار مالی برای تثبیت جریانهای نقدی آتی حتی زمانی که بدهیهای تامین کننده سرمایه گذاریهای تجاری مشروط به یک نرخ بهره شناور باشد ،نه به یک نرخ ثابت ، در صورتی که نرخ شناور به وسیله یک معامله پایاپای بهره یا قراردادی مشابه به نرخ ثابت تبدیل شود ، یک مشکل حسابداری بروز می کند.قراردادهای معاوضه که بهره ثابت را به ازای دریافت سود شناور پرداخت می کنند ،گاهی اوقات "مصونیت جریان نقد" می نامند. چون از خطر نوسانات بهره در قبال درامد عملیاتی مورد انتظار در آینده ، محافظت میکند.بر خلاف سپرهایی که در مقابل ...